Agnes lahir pada tanggal 20 Juni 1211 di Praha, Bohemia (Republik Ceko). Ayahnya adalah seorang raja yang bernama Primislaus Ottokar I dan ibunya bernama Constance dari Hungaria. Diusia 3 tahun, Agnes dirawat oleh bibinya yang bernama Santa Hedwig dari Andechs. Saat itu, Santa Hedwig adalah pemimpin sebuah komunitas biarawati Cistercian di Trzebnica. Kemudian, diusia 6 tahun, Agnes kembali ke Praha untuk melanjutkan pendidikannya di Biara Premonstratensian Canonesses.
Diusia 8 tahun, Agnes pun ditunangkan dengan Pangeran Henry, putra dari Raja Frederick II. Karena itulah, Agnes pun tinggal dan belajar budaya di istana Pangeran Henry. Akan tetapi, Agnes merasakan panggilan lain dalam hatinya, dimana ia ingin menjadi mempelai Kristus. Hal ini sudah ia rasakan sejak ia tinggal bersama Santa Hedwig. Berkat doa-doanya, pertunangannya yang sudah berlangsung bertahun-tahun itu pun akhirnya dibatalkan.
Meskipun pertunangannya sudah dibatalkan, ternyata masih banyak pria-pria bangsawan yang ingin melamar Agnes untuk menjadikannya istri, bahkan Raja Frederick II juga ikut melamar Agnes ketika istrinya sudah meninggal dunia. Ayahnya tidak bisa menolak lamaran dari Raja Frederick II karena masalah politik. Karena Agnes ingin menjadi biarawati, maka Agnes pun mengirim seorang utusan ke Roma untuk meminta bantuan kepada Paus Gregorius IX agar ia bisa memilih jalan hidupnya sendiri. Dengan bantuan dari Paus Gregorius IX, Agnes pun terhindar dari pernikahan politik.
Setelah itu, Agnes bertemu dengan Suster-Suster Klaris yang sudah tiba di Bohemia. Maka, Agnes pun memutuskan untuk menjadi biarawati Klaris. Dengan bantuan dari kakaknya yang bernama Raja Wenseslaus I, Agnes mendapatkan sebidang tanah yang luas. Tanah itu pun digunakan Agnes untuk mendirikan biara di Praha. Atas izin dari Paus Gregorius IX, Santa Klara mengirimkan 5 suster dari Biara Santo Damianus di Asisi, Italia ke Praha. Bersama 5 suster Klaris inilah, Agnes dan 7 wanita bangsawan Bohemia memasuki biara yang baru tersebut.
Dalam waktu singkat, Agnes sudah menjadi teladan dalam hal ketekunan, ketaatan, disiplin, religius, penyangkalan diri dan kerendahan hati. Semangatnya untuk hidup suci dalam kemiskinan sangat mirip dengan Santa Klara. Bahkan, ia menolak semua bantuan yang diberikan oleh Raja Wenseslaus I.
Ditahun 1235, Agnes mendirikan sebuah rumah sakit untuk orang miskin dan penderita kusta. Disana ia juga melayani dengan merawat pasien dan memasak. Karya Agnes ini mendapat pujian dari Santa Klara dengan menulis surat yang penuh perasaan untuk Agnes, meski mereka tidak bertatap muka. Kesucian hidupnya juga membuat Agnes dikaruniai karya mujizat, dimana diceritakan bahwa, Agnes bisa membangkitkan keponakannya yang sudah meninggal.
Setelah mengabdi sebagai biarawati selama 40 tahun, Agnes meninggal dunia pada 2 Maret 1282. Lalu, ia dibeatifikasi 3 Desember 1874 oleh Paus Pius IX dan dikanonisasi 12 November 1989 oleh Paus Yohanes Paulus II.
