Angelus lahir di Yerusalem pada tahun 1185 dari orangtua Yahudi. Ibunya memutuskan untuk menjadi seorang Kristiani. Lalu, Angelus dan saudara kembarnya yang bernama Yohanes dibaptis secara Katolik mengikuti kepercayaan ibunya. Kedua orangtua Angelus meninggal dunia ketika Angelus dan Yohanes masih muda. Kemudian, Uskup Nikodemus mengawasi pendidikan mereka sampai Angelus dan Yohanes berusia 18 tahun. Angelus dan Yohanes bergabung dengan Ordo Karmelit di Biara Saint Anne, dekat dengan Gerbang Emas (Yerusalem) untuk memulai masa novisiatnya. Keduanya fasih berbicara dalam bahasa Yunani, Latin dan Ibrani.
Pada tahun 1210, Angelus ditahbiskan sebagai imam di Yerusalem dan melakukan perjalanan ke Palestina. Mukjizat kesembuhan mulai terjadi setelah Angelus menjadi imam, tetapi ia berusaha menghindari ketenaran dan menarik diri ke sebuah pertapaan di padang pasir ketika ia menjadi terkenal akan mukjizat penyembuhannya. Angelus menjadi pertapa di gunung Karmel ketika ia diutus untuk pergi ke semenanjung Italia pada tahun 1218. Disana ia berkhotbah melawan aliran sesat Pataria, Katarisme dan Bogomilisme. Ia juga diminta pergi ke Roma demi meminta konfirmasi dari Paus Honorius III untuk aturan baru dan definitif ordo.
Angelus adalah biarawan pertama yang datang ke Sisilia dari Gunung Karmel. Sebelum Angelus berhenti di Roma untuk bertemu dengan Paus, ia berangkat dengan kapal Genoa pada tanggal 1 April 1219 dan berhenti di Messina dan akhirnya menuju ke Civitavecchia. Angelus berkhotbah di Basilika Santo Yohanes Lateran, dimana disana ia bertemu dengan Santo Fransiskus Asisi dan Santo Dominikus. Dikatakan bahwa Angelus meramalkan Santo Fransiskus bahwa Santo Fransiskus akan menerima stigmata ketika Santo Fransiskus meramalkan kematian dirinya.
Saat di Italia, Angelus menjadi tamu pertapa Basilia selama lebih dari sebulan sebelum berkhotbah di Agrigento selama kurun waktu sebulan dan sebelum ia menetap di Licata. Ia telah menyembuhkan 7 orang yang menderita penyakit kusta dan menyembuhkan Uskup Palermo yang bernama Bernardo de Castanea. Angelus menetap di pulau Sisilia tetapi karena ketenarannya sebagai penyembuh, orang banyak terus mencarinya. Selain itu, ia juga berhasil mempertobatkan beberapa orang Yahudi meskipun sebagian besar orang Yahudi di Palermo membencinya karena Angelus sendiri dulunya adalah seorang Yahudi.
Pada suatu ketika, Angelus ingin mempertobatkan ksatria Katarisme bernama Berenger. Diceritakan bahwa Berenger hidup dalam hubungan sedarah dan Angelus meyakinkan pasangan Berenger untuk meninggalkannya. Berenger marah dan menyerangnya di depan Gereja Santo Filipus dan Yakobus di Licata pada tanggal 1 Mei 1220. Lalu pada tanggal 5 Mei 1220, Angelus meninggal dunia akibat luka serangan dan ia meminta agar sang pembunuh diampuni serta mendesak umat untuk tidak membalas kematiannya. Lalu, Angelus dimakamkan di Gereja Santo Filipus dan Yakobus.
Makam Santo Angelus menjadi tempat ziarah di Licata. Kaum Karmelit menghormati Santo Angelus sebagai orang kudus sejak tahun 1456 dan mendapatkan persetujuan dari Paus Pius II. Pada tanggal 4 Mei 1626, Santo Angelus mulai dikenal sebagai Santo pelindung kota Palermo.
