Gaudensius lahir diakhir abad ke 4 di Brescia, Italia dan berasal dari keluarga Katolik yang saleh. Ia adalah murid Santo Philastrius yang saat itu juga menjabat sebagai uskup. Setelah dewasa, Gaudensius ditahbiskan menjadi seorang imam dan ia adalah seorang imam yang saleh dan bijaksana. Karena itulah ia dicintai dan dikagumi oleh umatnya.
Sekitar tahun 387, Gaudensius berziarah ke Yerusalem. Namun, tiba-tiba terdengar kabar bahwa Uskup Philastrius meninggal dunia. Gaudensius yang saat itu sedang berada di Cappadocia dipilih oleh Uskup Santo Ambrosius untuk menjadi uskup kota Brescia.
Meski merasa berat hati, Gaudensius tetap kembali ke Brescia dan bersedia menjadi uskup disana. Setelah menjadi uskup, ia menaruh perhatian pada bidang pengajaran agama dan rajin menjelajahi seluruh keuskupannya dengan berkhotbah. Selain itu, ia juga bersikap tegas terhadap orang-orang yang berlakuan buruk, yang hanya mengejar duniawi dan melupakan ajaran Injil. Uskup yang sangat berprestasi ini wafat pada tahun 410.
