Pedro lahir 29 April 1887 di Keuskupan San Juan de los Lagos, kota Teocaltitlan, Meksiko. Orang tuanya bernama Margarito Esqueda dan Nicanora Ramírez. Keterlibatan awalnya dengan paroki sebagai putra paduan suara dan putra altar membangkitkan panggilannya menjadi imam. Ia dikenal sebagai anak yang pintar, rajin dan bertanggung jawab.
Ia masuk seminari di Guadalajara diusia 15 tahun dan ditahbiskan menjadi imam pada tahun 1916. Pelayanannya didedikasikan untuk Katekismus anak-anak. Ia telah mendirikan beberapa pusat pendidikan dan sekolah untuk pelatihan katekis. Selain itu, ia juga mempunyai devosi yang kuat pada Sakramen Mahakudus.
Akibat Perang Cristero, Pedro mengadakan misa secara rahasia. Karena itulah, tentara Meksiko menangkapnya pada tanggal 22 November 1927. Tentara Meksiko memukuli Pedro dengan kejam didalam penjara. Lalu, membawa Pedro keluar ke pinggir jalan dan menembakkan 3 peluru kepadanya karena Pedro tidak mau menyangkal imannya serta melepaskan jabatannya sebagai seorang imam. Pedro meninggal dunia diusia 40 tahun dan jenazahnya dimakamkan di pastoran Katedral Basilika San Juan de los Lagos. Kemudian, ia dikanonisasi 21 Mei 2000 oleh Paus Yohanes Paulus II.
