Petrus Armengol Rocafort lahir di La Guàrdia dels Prats (Montblanc), Spanyol pada tahun 1238. Ayahnya adalah seorang bangsawan bernama Arnau Armengol Rocafort. Ibunya meninggal ketika Petrus berusia 8 tahun. Ayahnya yang merasa kehilangan menyibukkan diri dengan pekerjaan dan tidak memperhatikan Petrus.
Saat masa remaja, Petrus menjadi pribadi yang sombong dan pemberontak. Ia menjadi seorang perampok dan bergabung dengan kawanan bandit. Pada tahun 1258, Raja James I dari Aragon melakukan perjalanan dari Montpellier ke Valencia dan ayah Petrus adalah seorang prajurit diantara rombongan tersebut. Saat itu kelompok bandit bersitegang dengan prajurit raja dan Petrus serta ayahnya saling mengenal satu sama lain. Akhirnya Petrus memilih untuk menyerah. Petrus mendapatkan hukuman mati, tetapi karena jasa-jasa ayahnya ia mendapatkan keringanan.
Di tahun yang sama Petrus bertemu dengan Santo Petrus Nolaskus di Barcelona dan ia memutuskan untuk bergabung dengan ordo Mercedarian. Setelah menyelesaikan pendidikannya, Petrus ditahbiskan menjadi imam. Kemudian, Petrus ditugaskan sebagai seorang “penebus” untuk sebuah pelayanan membebaskan tawanan orang-orang Kristen di Andalusia dan Afrika Utara.
Pada tahun 1261 Petrus dengan rekannya diutus ke Murcia dan membebaskan 213 tawanan dan pada tahun 1262 ia pergi ke Granada bersama Bruder Bernardus dari San Romano untuk membebaskan 202 tawanan. Petrus mengunjungi penjara-penjara bawah tanah, memberikan penguatan bagi mereka yang putus asa dan menghabiskan banyak uang untuk membayar kebebasan sebanyak mungkin orang Kristen. Pada tahun-tahun berikutnya Petrus pergi ke kota-kota lain dengan misi yang sama.
Pada tahun 1266 ia dan Guillermo de Florencia kembali menebus 118 tawanan di Bejaia. Ketika mereka hendak berangkat ke Barcelona, mereka mengetahui bahwa ada 20 tawanan yang siap untuk masuk islam dengan jaminan kebebasan. Petrus memutuskan menjadi tawanan untuk menentang pembayaran uang tebusan tambahan. Setahun berlalu dan masa tenggat berakhir. Ketika dana tidak tiba tepat waktu, ia digantung di sebuah pohon. Guillermo yang datang terlambat tiga hari, diberitahu bahwa uang tebusan sudah tidak berlaku karena Petrus sudah digantung. Ia mencari jasad Petrus dan menemukannya masih hidup. Petrus mengaitkan keselamatannya dengan perlindungan dari Bunda Maria. Keduanya menggunakan uang tebusan itu untuk membebaskan para tawanan dan melakukan perjalanan kembali ke Catalonia.
Petrus menghabiskan sisa hidupnya di rumah Mercedarian di kampung halamannya di La Guàrdia dels Prats, di mana ia menjadi pemimpin pada tahun 1291. Eksekusi yang dilakukan memberikan efek jangka panjang pada leher Petrus yang terpelintir dan mukanya terlihat lemas. Petrus meninggal pada tanggal 27 April 1304 di Biara Mercedarian La Guàrdia dels Prats.
Pada tanggal 8 April 1867 Paus Inosensius XI memberikan kanonisasi kepada Petrus Armengol. Paus Benediktus XIV juga menetapkan hari perayaannya pada tanggal 27 April.
