Petrus Regalado lahir pada tahun 1390 di Valladolid, Spanyol dan ia berasal dari keluarga bangsawan kaya raya serta hidup saleh. Diusia yang masih sangat muda, ayahnya meninggal dunia, lalu ia pun dirawat dengan baik oleh ibunya. Diusia 10 tahun, Petrus memohon agar ia diizinkan untuk masuk Biara Fransiskan. Berselang 3 tahun kemudian, akhirnya permohonan Petrus pun dikabulkan dan ia pun masuk Biara Fransiskan di Valladololid, Spanyol. Meskipun usianya masih 13 tahun, Petrus mampu menjalani aturan biara yang ketat dan menjalani hidup asketis seperti biarawan senior lainnya.
Pada tahun 1404, Petrus menjadi salah satu murid dari Petrus de Villacreces yang merupakan seorang pembaharu gerakan kelompok Observan ke Spanyol. Dengan penuh semangat dan tekun, Petrus menyebarkannya kepada orang lain.
Lalu, Petrus melayani di biara Fransiskan yang baru di Aguilera, Spanyol. Disana Petrus melakukan hidup doa yang khusuk, yang sudah menjadi kerinduannya sejak lama. Tahun 1415, Petrus pun diangkat menjadi superior biara tersebut. Setelah Petrus de Villacreces meninggal dunia pada tahun 1422, Petrus pun diangkat menjadi superior biara di Tribulos (del Abroyo).
Meskipun ia adalah seorang superior biara, Petrus dikenal sebagai seorang biarawan Fransiskan yang sangat kudus. Ia senang berpuasa bicara karena dengan diam ia bisa berkomunikasi dengan Tuhan. Malam hari ia pergunakan untuk berdoa dan pagi hari untuk memimpin misa yang membuatnya begitu sangat terharu ketika mempersembahkan Tubuh dan Darah Kristus.
Selain itu, 9 kali dalam setahun, Petrus juga melakukan puasa selama 40 hari. Ia hanya makan sekali sehari dengan segelas air dan sepotong roti. Kesalehan hidupnya, membuat Petrus dkaruniai kemampuan membuat mujizat kesembuhan dan kenabian. Kasihnya kepada sesama membuatnya untuk membawa orang-orang miskin dan orang-orang sakit ke dalam biara. Ia merawat mereka dengan penuh cinta kasih.
Ada diceritakan juga dimana, saat Petrus akan menyebrangi sungai, Petrus bisa berjalan diatas air dan bisa berada disuatu tempat yang sangat jauh, meskipun saat itu Petrus sedang berdoa khusuk didalam kamarnya. Sampai suatu hari, Petrus sedang memberkati seorang bayi yang berada dalam pelukan ibunya. Petrus berkata, “Semoga Tuhan memberkatimu anakku sayang! Oh, betapa indah dan cemerlangnya jiwa yang kamu miliki.” Lalu, secara ajaib dan tiba-tiba bayi tersebut berkata, “Tapi masih lebih indah adalah jiwa Anda, yang telah dihiasi Allah dengan begitu banyak karunia.”
Kemudian, datanglah Uskup Osma untuk berkunjung dan bertemu dengan Petrus. Saat ia membuka pintu kamarnya, betapa terkejutnya Uskup Osma ketika melihat Petrus yang sedang berdoa dengan khusuk itu, tubuhnya terbungkus dengan api dan melayang-layang diatas udara. Namun, kobaran api yang membungkus Petrus tidak membakar atap kayu kamarnya sama sekali. Melihat peristiwa yang luar biasa itu, Uskup Osma pun berkata, “Sesungguhnya, itu adalah tempat tinggal Allah.”
Petrus Regalado pun meninggal dunia 30 Maret 1456 diusia 66 tahun. Ada banyak mujizat yang terjadi dimakamnya, sehingga hal ini menarik perhatian banyak peziarah untuk datang dan makamnya menjadi tempat ziarah yang ramai dikunjungi. Tahun 1782, makamnya dibongkar untuk dipindahkan ke tempat yang lebih layak. Namun, jenazah Petrus Regalado ditemukan masih utuh dan tidak rusak (incorrupt body).
Lalu, Petrus Regalado dibeatifikasi 11 Maret 1684 oleh Paus Innosensius XI dan kanonisasi 29 Juni 1746 oleh Paus Benediktus XIV.
