Raimundus lahir antara tahun 1175-1180 didekat Barcelona, Spanyol. Lalu, ia bersekolah di Katedral Barcelona dan menjadi seorang imam. Lalu, ia menyelesaikan pendidikan hukumnya di Bologna, Italia dan menjadi seorang guru yang sangat terkenal. Sampai akhirnya, ia bergabung dengan Ordo Dominikan pada tahun 1218.
Pada tahun 1230, Paus Gregorius IX mengundang Raimundus untuk datang ke Roma. Setibanya disana, Paus memberikannya beberapa tugas. Salah satunya adalah mengumpulkan surat-surat resmi Paus sejak tahun 1150 dan dengan pengetahuannya Raimundus berhasil mengumpulkannya serta menerbitkan 5 jilid buku. Selain itu, Raimundus juga ikut serta dalam penulisan hukum gereja.
Lalu, ditahun 1238, Raimundus menjabat sebagai Superior Jenderal Dominikan. Dengan jabatan yang baru, Raimundus memeriksa agar peraturan ordo sah secara hukum. Namun, setelah tugasnya selesai, Raimundus mengundurkan diri pada tahun 1240 dan ia bisa fokus melayani dalam kegiatan parokial. Akan tetapi, Paus ingin mentahbiskan Raimundus menjadi uskup agung. Raimundus menolaknya dan memohon agar ia diizinkan menjadi pastor paroki di Spanyol. Setelah kembali ke Spanyol, Raimundus dengan sukacita melayani umatnya dan banyak umat yang kembali kepada Tuhan melalui Sakramen Tobat.
Mendengar kesulitan-kesulitan yang dialami oleh para misionaris di Afrika Utara dan Spanyol, Raimundus pun mendirikan sebuah sekolah untuk mengajarkan bahasa dan budaya daerah yang dituju. Selain itu, Raimundus juga meminta bantuan Santo Thomas Aquinas untuk menulis sebuah buku saku yang menjelaskan tentang kebenaran iman untuk mereka yang belum bertobat.
Raimundus berumur hampir 100 tahun dan ia meninggal dunia 6 Januari 1275. Lalu, ia dikanonisasi pada tahun 1601 oleh Paus Klemens VIII. Santo Raimundus dari Penyafort dihormati sebagai santo pelindung ahli hukum gereja karena pengaruhnya yang besar terhadap hukum gereja.
