Petrus lahir pada tahun 1580 di Verdu, Catalonia, Spanyol. Petrus adalah seorang biarawan Jesuit yang mempunyai dorongan hati untuk menjadi misionaris ke Amerika Selatan. Karena itu, setelah Petrus ditahbiskan menjadi imam, Petrus mendaftarkan diri sebagai misionaris yang akan diutus ke Kartagena, Kolombia.
Di Kartagena banyak berdatangan kapal budak belian dari Afrika. Melihat para budak yang menderita dan sakit, telah menggerakkan hati Petrus oleh belas kasihan. Petrus pun menolong merekadan juga mewartakan Injil kepada mereka.
Setiap kapal budak belian yang datang, Petrus selalu menyambutnya dan segera menolong mereka yang menderita karena kekurangan makanan selama diperjalanan mereka. Selain itu, Petrus juga membaptis dan memberikan minyak suci bagi mereka yang sudah sekarat. Walaupun cuaca di Kartagena sangat panas, Petrus tidak menyerah dan tetap melayani para budak yang datang. Sampai suatu hari, ada seorang relawan yang menemani pelayanan Petrus selama 1 hari penuh. Namun, relawan itu tidak tahan menyaksikan pemandangan yang memilukan hatinya.
Walaupun pelayanannya sulit dan penuh tantangan, Petrus tetap setia terhadap pelayanannya selama 40 tahun. Petrus berhasil membaptis 300.000 orang dan sebagian besar mereka adalah para budak berkulit hitam. Ia juga mencurahkan cinta kasihnya kepada mereka yang diperlakukan tidak adil oleh masyarakat.
Dibalik keberhasilannya, para majikan dari para budak itu menghalang-halangi karya Petrus dan sering mencelanya. Tetapi, Petrus tidak peduli. Ia tetap melayani dan mampu membuktikan bahwa para budak itu juga mempunyai iman. Petrus juga tidak pernah lelah mendesak para majikan budak, agar lebih memperhatikan kesejahteraan, memperlakukan para budak lebih manusiawi dan mengingatkan para majikan untuk hidup dalam iman Kristiani. Karena inilah, Petrus tidak disukai oleh para majikan dan sekelompok orang kaya lainnya.
Sekitar pada tahun 1650, Petrus jatuh sakit dan harus tetap tinggal di kamarnya, bahkan Petrus tidak bisa memimpin misa. Sebagian orang pun sudah mulai melupakannya, tetapi Petrus tidak menyerah. Petrus meninggal dunia 8 September 1654 dan ketika ia dinyatakan telah tiada, gereja membunyikan lonceng kematiannya. Saat suara lonceng itu terdengar, seluruh penduduk kota pun terjaga dan menyadari bahwa mereka telah kehilangan seorang yang kudus, serta mengenang Petrus Claver sebagai Rasul Para Budak.
Petrus Claver mendapatkan beatifikasi 1 September 1851 oleh Paus Pius IX dan kanonisasi 15 Januari 1888 oleh Paus Leo XIII.
